德国开元华人社区 开元周游

标题: 请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进 [打印本页]
作者: KevinPP1985    时间: 14.11.2011 23:00
标题: 请问有熟悉机器人can bus的同学吗？请进
硬件搞不太懂，不知道怎么把软件编译通过can bus传输到机器人。。。1 `, x6 i0 m8 x5 Y) e& N' N
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有了解的同学吗？! B8 |6 o/ P. V/ Y7 C6 K* L: Z6 f

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4 Z* a8 b2 F/ }. A- @0 z多谢啦
作者: walkman    时间: 15.11.2011 10:28
canopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有它固定的slave地址。如果你要自己做platine,需要把can 接口的部分转到比如 I2C的板子内部bus上面。机器人段也要有can的接口，如果没有，你还是需要加个port 的converter。 说白了，can就是一个有自己port和 protocol的通信方式。
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 11:43
walkman 发表于 15.11.2011 10:28
; Z8 M; H- Y; z# i0 Tcanopen bus 只是众多工业实时通信协议里面一种，你首先要有个master， 你的机器人可以是一个slave端，要有 ...
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多谢先
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- _$ M2 q6 C' s1 w机器人上是有can的接口的4 e) M+ y- `% W8 S
现在我用peak做的p-can把笔记本（安装了相应的驱动程序）和机器人连接起来了。也有了相应的c++代码，但是问题是，不知道怎么把c++代码编译转化然后传输给机器人。4 A$ Y! N) H. E$ e( A
请问这部分的具体操作应该怎么做呢？比如使用什么软件编译？使用什么软件传输之类的?
作者: walkman    时间: 15.11.2011 12:51
同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者，你要确定can的slave的地址。还有slave端口的通信交换地址。就是说你要通过pc这个master去控制监控机器人slave，你需要通过一定的命令，去读写slave的某些register内容。而这些代码是完全可以镶嵌到你c++ 程序里面的。如果仅仅是上传程序到机器人，那就要一定的软件了，一般是给调试mircocontroller的evaluationboard用的，但是这样的话一般不用can通信。你可以查一下控制机器人的板子的生产商（除非板子是你自己设计的），他们的manual 里面肯定有讲。
作者: callalilychen    时间: 15.11.2011 21:53
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
* b+ \! }' D9 N7 v/ ~& j% x但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的
作者: tennis@munich    时间: 15.11.2011 22:40
一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需要交叉编译，并且把程序下载到机器人的嵌入式计算机上。像tum那些所的机器人，一般上面就是一台linux电脑，装了实时系统之类，程序通过网络下载就行了，ftp之类都行。
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如果是商用机器人一般都有自己的编译器和下载代码的软件。
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can bus用于实时通讯的比较多吧，比如机器人运行时sensor数据传输到电脑之类，，，
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:37
walkman 发表于 15.11.2011 12:51 # _% v' Y% f) ^- H* ~: w) \' |
同学，有个问题，你是打算用你的pc去控制机器人呢，还是把程序上传到机器人里面，让他自己跑。如果是前者， ...

8 Y( x" j0 A( i0 |看了你写的，我突然顿悟了，哈哈，谢谢先，明天一早去测试下我的想法，看看对不对。。。回头有问题再请教：）多谢先
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:37
callalilychen 发表于 15.11.2011 21:53 8 g9 I: ^0 L# e$ d- L+ `
你们是在TUM学Robotik und Kognitive System么 我也想学
- e) R$ h( Q* }$ V但是目前正处Informatik大一新生 完全不懂你们讲的 ...
$ }4 `8 Q% E5 w' n) Q( ?
可惜就是不是学这个的，现在搞这个比较头疼，第一次做硬件
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加油，机器人还是很有前途的
作者: KevinPP1985    时间: 15.11.2011 23:40
tennis@munich 发表于 15.11.2011 22:40 & [8 u4 n; p# o1 ~
一般机器人都有自己的嵌入式计算机，控制机器人的程序一般运行在机器人自己的计算机上以保证实时性。一般需 ...

9 w4 c, o  H1 V! u) G恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是后者。anyhow，明天去实验下新想法
作者: tennis@munich    时间: 16.11.2011 09:33
KevinPP1985 发表于 15.11.2011 23:40
" n+ ?$ C( H6 a9 |4 I恩，是kurt2， 不过前人把软件包和说明书全给弄丢了，所以现在摸着石头过河。我猜想应该是前者，最好不是 ...

8 ~7 a9 {; x1 V还以为是机器手臂～原来是mobile robot～
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以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某些机器人系统吧。以前是player/stage, 现在应该都是ROS了
作者: KevinPP1985    时间: 21.11.2011 22:15
tennis@munich 发表于 16.11.2011 09:33
* i( Q' j5 A# f# G; A* a  f还以为是机器手臂～原来是mobile robot～
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% E* T0 U2 O) p: v以前用国pioneer，和你的类似。你的上面应该也是运行开源的某 ...
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对的，现在都ros了，时代都不一样了呵呵



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